Zęby kręgowców wywodzą się z fałdu w pancerzu łożyskowców, który w drodze ewolucji przekształcił się w charakterystyczne dla ryb, płazów i gadów: długi łuk równych zębów (homodontów), ostro zakończonych lub ostrokrawędzistych. Uzębienie ssaków przebiega według innego schematu: zęby szczęki i żuchwy wyewoluowały razem tak, że działają jako zespół blokujący.
” Powierzchnie żujące są tak skonstruowane, że zęby szczęki i żuchwy idealnie pasują do siebie w zamku, aby ciąć, rozrywać, miażdżyć, ścierać i rozdrabniać pokarm.”Z wyjątkiem monotremów, ksenartranów, pangolinów i waleni, współczesne ssaki mają do czterech różnych typów zębów, a maksymalna liczba tych z każdego typu: są to siekacze, kły, przedtrzonowce i trzonowce.
Siekacze zajmują przednie części łuków zębowych szczęki i żuchwy. Zwykle są to spłaszczone zęby w kształcie dłuta, które w zgryzie stykają się krawędzią z krawędzią. Ich zadaniem jest cięcie, rozdrabnianie lub gryzienie pokarmu na kawałki nadające się do żucia.
Kły, znajdujące się bezpośrednio po bokach siekaczy, są w wielu przypadkach spiczaste, w kształcie kła i wystają poza poziom innych zębów. U drapieżników są one zasadniczo bronią ofensywną, używaną do powalenia ofiary. W innych przypadkach, takich jak w niektórych naczelnych, są one wykorzystywane do złamania twardego pokarmu.
Przedtrzonowce i trzonowce są po bokach jamy ustnej. W zależności od ssaka i jego diety, te dwa rodzaje zębów służą do miażdżenia, ścierania lub rozdrabniania.
Grupy zębów różnych typów występują w tej samej kolejności u wszystkich ssaków, które je posiadają.
W wielu grupach gatunkowych młode mają uzębienie, które wypada i jest zastępowane przez uzębienie dorosłego. To uzębienie młodych nazywane jest uzębieniem pierwotnym, uzębieniem mlecznym lub zębami mlecznymi. Uzębienie stałe nazywane jest uzębieniem stałym. Zwierzęta posiadające tę cechę nazywane są diphyodontami, a zjawisko to nosi nazwę diphyodontia. Wzór zębowy odpowiadający zębom mlecznym jest zazwyczaj taki sam jak ten odpowiadający zębom stałym, ale z brakiem zębów trzonowych.
Wzór zębowy odpowiadający zębom mlecznym jest zazwyczaj taki sam jak ten odpowiadający zębom stałym, ale z brakiem zębów trzonowych.