Rejser går tilbage til antikken, hvor rige grækere og romere rejste i fritiden til deres sommerhuse og villaer i byer som Pompeji og Baiae.Mens de tidlige rejser var langsommere, farligere og mere domineret af handel og migration, har kulturelle og teknologiske fremskridt gennem mange år betydet, at rejser er blevet lettere og mere tilgængelige. Menneskeheden er kommet langt med transport, siden Christoffer Columbus sejlede til den nye verden fra Spanien i 1492, en ekspedition, der tog over 10 uger at nå frem til den endelige destination; til det 21. århundrede, hvor fly gør det muligt at rejse fra Spanien til USA natten over.
Rejser i middelalderen bød på strabadser og udfordringer, men de var vigtige for økonomien og samfundet. Engrossektoren var (f.eks.) afhængig af købmænd, der handlede med/gennem karavaner eller søfarende, detailhandlen til slutbrugerne krævede ofte tjenester fra mange omrejsende kræmmerhandlere, der vandrede fra landsby til landsby, gyrovagues (vandrende munke) og vandrende brødre bragte teologi og pastoral støtte til forsømte områder, omrejsende spillemænd udøvede den uendelige turné, og hæren drog vidt omkring i forskellige korstog og i diverse andre krige.Pilgrimsrejser var almindelige i både den europæiske og islamiske verden og involverede strømme af rejsende både lokalt (i stil med Canterbury Tales) og internationalt.
I slutningen af det 16. århundrede blev det moderne for unge europæiske aristokrater og rige mænd fra overklassen at rejse til vigtige europæiske byer som en del af deres uddannelse i kunst og litteratur. Dette var kendt som Grand Tour og omfattede byer som London, Paris, Venedig, Firenze og Rom.
Den franske revolution satte imidlertid en stopper for Grand Touren.
Rejser ad vandvejen var ofte mere komfortable og hurtige end rejser til lands, i hvert fald indtil indførelsen af et netværk af jernbaner i det 19. århundrede. Rejser med henblik på turisme skulle efter sigende være begyndt omkring dette tidspunkt, hvor folk begyndte at rejse for sjov, da det ikke længere var en hård og udfordrende opgave at rejse. Dette blev udnyttet af folk som Thomas Cook, der solgte turistpakker, hvor tog og hoteller blev booket sammen. Luftskibe og fly overtog en stor del af rollen som langdistancerejser på landjorden i det 20. århundrede, især efter Anden Verdenskrig, hvor der var et overskud af både fly og piloter. Faktisk er flyrejser blevet så allestedsnærværende i det 21. århundrede, at en kvinde, Alexis Alford, besøgte alle 196 lande inden hun fyldte 21 år.