Fosilele speciei cunoscute acum sub numele de Desmatochelys padillai au fost descoperite în anii 1940 în Columbia. Primul studiu sistematic a fost realizat de Donald Thomas Jeremy Smith de la Kingston Polytechnic, Surrey, Anglia. Într-o parte a tezei sale de doctorat din 1989, el a sugerat ca specimenul să fie clasificat în genul Desmatochelys. Elizabeth L. Nicholls a confirmat această clasificare în 1992. Din cauza caracteristicilor sale incomplete și a lipsei de informații privind cadrul geologic, specia a rămas nedescrisă la muzeul Universității din California, Berkeley. James Parham, care este una dintre autoritățile taxonomice ale speciei, a văzut fosilele originale la Berkeley pe când era încă doctorand, în 1996. El și-a amintit: „Dacă aș fi știut cât de vechi erau specimenele de la Berkeley în 1996, le-aș fi inclus în teza mea de doctorat, cu siguranță”. Specimene mai bune au fost descoperite în 2007 de paleontologii pasionați, Mary Luz Parra și frații ei, Juan și Freddy Parra. Specimenele au fost recuperate din Villa de Leyva, în Columbia. Locația se află în cadrul Formațiunii Paja, care este deja datată ca aparținând Cretacicului inferior, adică cu o vechime de peste 120 de milioane de ani. Fosilele au fost păstrate în colecțiile Centro de Investigaciones Paleontológicas din Villa Leyva și la Muzeul de Paleontologie al Universității din California. Descrierea formală a fost făcută de Edwin Cadena de la Institutul de Cercetare Senckenberg și de James Parham de la Universitatea de Stat din California.
.