Los viajes se remontan a la antigüedad, cuando los griegos y romanos ricos viajaban por placer a sus casas y villas de verano en ciudades como Pompeya y Baiae.Mientras que los primeros viajes solían ser más lentos, más peligrosos y estaban más dominados por el comercio y la migración, los avances culturales y tecnológicos a lo largo de muchos años han hecho que viajar sea más fácil y accesible. La humanidad ha recorrido un largo camino en materia de transporte desde que Cristóbal Colón navegó hacia el nuevo mundo desde España en 1492, una expedición que tardó más de 10 semanas en llegar a su destino final; hasta el siglo XXI, en el que los aviones permiten viajar de España a Estados Unidos de la noche a la mañana.
Los viajes en la Edad Media ofrecían dificultades y desafíos, sin embargo, eran importantes para la economía y la sociedad. El sector mayorista dependía (por ejemplo) de los mercaderes que trataban con o a través de las caravanas o los viajeros por mar, el comercio minorista para el usuario final exigía a menudo los servicios de muchos vendedores ambulantes que iban de aldea en aldea, los giróvagos (monjes errantes) y los frailes errantes llevaban la teología y el apoyo pastoral a las zonas desatendidas, los juglares ambulantes practicaban la gira interminable, y los ejércitos viajaban a lo largo y ancho en varias cruzadas y en otras guerras diversas.Las peregrinaciones eran habituales tanto en el mundo europeo como en el islámico y conllevaban flujos de viajeros tanto locales (al estilo de los Cuentos de Canterbury) como internacionales.
A finales del siglo XVI se puso de moda que los jóvenes aristócratas europeos y los hombres ricos de clase alta viajaran a ciudades europeas importantes como parte de su educación en las artes y la literatura. Sin embargo, la Revolución Francesa trajo consigo el fin del Grand Tour.
Los viajes por agua solían ser más cómodos y rápidos que los viajes por tierra, al menos hasta la llegada de la red de ferrocarriles en el siglo XIX. Se dice que los viajes con fines turísticos comenzaron en esta época, cuando la gente empezó a viajar por diversión, ya que los viajes dejaron de ser una tarea dura y difícil. Esto fue aprovechado por gente como Thomas Cook, que vendía paquetes turísticos en los que se reservaban trenes y hoteles juntos. En el siglo XX, las aeronaves y los aviones asumieron gran parte del papel de los viajes de larga distancia por superficie, sobre todo después de la Segunda Guerra Mundial, cuando hubo un exceso de aviones y pilotos. De hecho, los viajes en avión se han vuelto tan omnipresentes en el siglo XXI que una mujer, Alexis Alford, visitó los 196 países antes de cumplir los 21 años.