La dentición de los vertebrados tiene su origen en un pliegue de la coraza de los placodermos que mediante la evolución se transformó en la característica de los peces, los anfibios y los reptiles: un arco largo de dientes iguales (homodontes) que son agudos o tienen los bordes afilados. La dentición de los mamíferos responde a un patrón diferente: los dientes del maxilar y de la mandíbula han sufrido una evolución conjunta de tal manera que operan como una unidad de cierre.
» Las superficies de masticación están constituidas de tal forma que los dientes maxilares y los mandibulares se ajustan perfectamente en el cierre para cortar, desgarrar, aplastar, triturar y moler el alimento.»
Salvo los monotremas, los xenartros, los pangolines y los cetáceos, los mamíferos actuales tienen hasta cuatro tipos distintos de dientes, y hay una cantidad máxima de los de cada tipo: son los incisivos, los caninos, los premolares y los molares.
Los incisivos ocupan los frente de los arcos dentarios maxilar y mandibular. Suelen ser dientes aplanados, con forma de cincel, que se encuentran borde con borde en la mordida. Su función es cortar, tajar o roer el alimento para hacerlo pedazos aptos para la masticación.
Los caninos, situados inmediatamente a los lados de los incisivos, en muchos casos son puntiagudos, tienen forma de colmillo y se proyectan más allá del nivel de los otros dientes. En los carnívoros, son básicamente armas ofensivas que sirven para abatir a la presa. En otros casos, como en los de algunos primates, se emplean para cascar los alimentos duros.
Los premolares y los molares están en los lados de la boca. Según de qué mamífero se trate y según cuál sea su alimentación, estas dos clases de dientes servirán para aplastar, triturar o moler.
Los grupos de dientes de los distintos tipos se hallan en el mismo orden en todos los mamíferos que los poseen.
En muchas grupos de especies, las crías presentan una dentición que va cayéndose y va siendo reemplazada por la dentición definitiva propia de los adultos. Esa dentición de las crías recibe el nombre de dentición primaria, dentición decidua o dientes de leche. La definitiva recibe el nombre de dentición permanente. Los animales que presentan esta característica son calificados como difiodontes; y el fenómeno, como difiodoncia. La fórmula dentaria correspondiente a los dientes de leche suele ser igual que la que corresponde a los definitivos, pero con ausencia de molares.