Fosilie dnes známé jako Desmatochelys padillai byly objeveny ve 40. letech 20. století v Kolumbii. První systematickou studii provedl Donald Thomas Jeremy Smith na Kingstonské polytechnice v Surrey v Anglii. V části své doktorské práce z roku 1989 navrhl, aby byl exemplář zařazen do rodu Desmatochelys. Elizabeth L. Nichollsová toto zařazení potvrdila v roce 1992. Vzhledem k neúplným znakům a nedostatku informací o geologickém prostředí zůstal druh v muzeu Kalifornské univerzity v Berkeley nepopsán. James Parham, který je jednou z taxonomických autorit tohoto druhu, viděl původní fosilie v Berkeley ještě jako doktorand v roce 1996. Vzpomíná: „Kdybych v roce 1996 věděl, jak staré jsou exempláře v Berkeley, určitě bych je zahrnul do své disertační práce.“ Lepší exempláře objevili v roce 2007 hobby paleontologové Mary Luz Parra a její bratři Juan a Freddy Parra. Exempláře byly nalezeny ve Villa de Leyva v Kolumbii. Lokalita se nachází ve formaci Paja, která je již datována do spodní křídy, tedy do stáří více než 120 milionů let. Zkameněliny byly uchovány ve sbírkách Centro de Investigaciones Paleontológicas ve Villa Leyva a v Paleontologickém muzeu Kalifornské univerzity. Formální popis provedli Edwin Cadena ze Senckenbergova výzkumného ústavu a James Parham z Kalifornské státní univerzity.
.