Cestování sahá až do starověku, kdy bohatí Řekové a Římané cestovali za zábavou do svých letních sídel a vil ve městech, jako jsou Pompeje a Baiae.Zatímco v počátcích bylo cestování pomalejší, nebezpečnější a převládal v něm obchod a migrace, kulturní a technologický pokrok v průběhu mnoha let vedl k tomu, že se cestování stalo snazším a dostupnějším. Od doby, kdy Kryštof Kolumbus v roce 1492 vyplul ze Španělska do nového světa, což byla výprava, které trvalo více než 10 týdnů, než dorazila do cílové destinace, až po 21. století, kdy letadla umožňují cestovat ze Španělska do Spojených států přes noc.
Cestování ve středověku přinášelo těžkosti a výzvy, bylo však důležité pro ekonomiku a společnost. Velkoobchodní sektor závisel (například) na obchodnících, kteří obchodovali s/prostřednictvím karavan nebo námořních cestovatelů, maloobchodní prodej pro koncového uživatele často vyžadoval služby mnoha potulných podomních obchodníků putujících od vesnice k vesnici, gyrovágové (potulní mniši) a potulní řeholníci přinášeli teologii a pastorační podporu do zanedbaných oblastí, potulní minstrelové praktikovali nikdy nekončící turné a armády táhly široko daleko v různých křížových výpravách a v různých jiných válkách.Poutě byly běžné v evropském i islámském světě a zahrnovaly proudy poutníků jak na místní (ve stylu Canterburských povídek), tak na mezinárodní úrovni.
Na konci 16. století se stalo módou, že mladí evropští aristokraté a bohatí muži z vyšších vrstev cestovali do významných evropských měst v rámci svého vzdělávání v oblasti umění a literatury. Tato cesta byla známá jako Grand Tour a zahrnovala města jako Londýn, Paříž, Benátky, Florencie a Řím.
Francouzská revoluce však s sebou přinesla konec Grand Tour.
Cestování po vodě často poskytovalo větší pohodlí a rychlost než cestování po souši, alespoň do nástupu sítě železnic v 19. století. Uvádí se, že cestování za účelem turistiky začalo přibližně v této době, kdy lidé začali cestovat pro zábavu, protože cestování již nepředstavovalo těžký a náročný úkol. Toho využili lidé jako Thomas Cook, kteří prodávali turistické balíčky, v nichž byly společně rezervovány vlaky a hotely. Vzducholodě a letadla převzaly ve 20. století velkou část úlohy dálkového pozemního cestování, zejména po druhé světové válce, kdy byl nadbytek letadel i pilotů. Ve skutečnosti se letecká doprava stala v 21. století tak všudypřítomnou, že jedna žena, Alexis Alfordová, navštívila do svých 21 let všech 196 zemí světa
.